ZK-UGV-1X-A

TECHNICAL SPECIFICATIONS

完整产品参数

结构与动力

01—13

设计尺寸

725 × 515 × 440 mm

整车质量

70 kg

结构形式

四转四驱

底盘主要材质

铝合金

离地间隙

悬挂 90 mm / 底盘 110 mm

轴距

400 mm

轮距

420 mm

轮胎型号 / 直径

9.5 英寸 / 240 mm

驱动电机

350 W × 4，伺服电机

电池

48 V / 20 Ah 锂电池

充电时间

4 h

充电方式

48 V / 5 A 手动充电插头

对外供电

12 V / 15 A、24 V / 15 A、48 V / 10 A

控制与保护

14—25

电机制动

支持

电机驻车

支持

急停开关

配备

指令校验

支持

心跳保护

支持

电流保护

支持

温度保护

支持

主频

168 MHz

硬件浮点加速

支持

CAN 接口

配备

CAN 版本

CAN 2.0B

运动学解析

支持

运动与环境

26—36

遥控距离

100 m

垂直负载（水平路面）

50 kg

运行速度

0–5.4 km/h

续航里程

30 km

最小转弯半径

0

涉水深度

100 mm

最大爬坡角度

15°（满载）

跨越宽度

150 mm（满载）

越障高度

25 mm（满载）

防护等级

IP33

工作温度

-20 ℃ 至 60 ℃

控制功能与交付

37—44

控制方式

支持遥控与自动两种方式，遥控距离 ≥ 100 m

急停联动

急停后驱动器与运动控制板同时停车、不下电，并上报急停信号

运动状态反馈

运动控制板反馈线速度、角速度、左右轮速度及电机编码器脉冲

安全措施

急停开关、前防撞条、指令校验、心跳保护、驱动故障处理、掉电驻车、电池故障监控、CAN 节点在线检测、故障分级、急减速提示、故障报警、遥控器掉线处理、充电安全监控与保护

电控柜与快拆资料

整车 VCU 需集成于电控柜，电控柜需使用车规级重载插头；提供一体化电控柜照片、车规级线束照片及认证，并提供正常视频播放条件下电控柜拆卸时间小于 5 分钟的快拆视频证明

转向传动资料

转向电机采用同步带二级传动、非直取，并提供照片

转弯中心验证

四转四驱转弯中心点沿几何中位线可从 -∞ 到 +∞ 取值，并提供演示视频

软件著作权资料

提供四转四驱机器人控制软件著作权登记证书复印件，并加盖公章

配套硬件

45—50

工控机

酷睿 8 代 i3-8145U / 2.1 GHz；4 GB DDR4 内存、64 GB SSD；4 × USB 3.0、2 × USB 2.0、2 × 千兆网口、HDMI、4 × DB9 RS232；型号 C5750Z-C6（i3-8145U，4 GB DDR4 + 64 GB SSD，12 V / 5 A）

2D 激光雷达

探测范围 0.1–30 m；重复精度 3 cm；水平视场角 300°；扫描频率 10–30 Hz；水平角分辨率 0.18°（10 Hz）至 0.54°（30 Hz）；USB 转串口；型号 VP300C

深度相机

深度范围 0.6–8 m；深度视场角 H 58.4° × V 45.7°，RGB 视场角 H 66.10° × V 40.2°；1280 × 1024 @ 7 fps、640 × 480 @ 30 fps、320 × 240 @ 30 fps；UVC / USB 2.0；型号 Astra Pro

IMU 惯性测量单元

型号 HI226DK；陀螺仪量程 ±2000°/s、加速度计量程 ±8 G；分辨率 0.01°/s 与 1 μG；零偏稳定性 8°/h 与 60 μG；USB 转串口

路由器

1900 M 双频千兆路由器，支持 802.11ac、2.4 GHz / 5 GHz，3 × 千兆端口；单只装并配千兆网线

CAN 卡

CAN 分析仪，USB 转 CAN

导航软件与交付

51—53

Android 应用

提供支持 Android 手机或平板的应用安装包，可完成自动驾驶运行

导航与路径

导航及路径重复定位精度均为 ±5 cm；支持路径录制、手绘路径及路径点组合导航

3D 多线导航系统

提供全开源代码、API 和商用级 APP，可获取机器人设备信息；支持建图、定位、导航、自主充电（需使用图形化 APP 实现自主充电规划）、减速带、斜坡、绕障、状态读取及二次开发；提供对应功能视频供查验，以及包含各功能点详细说明的开源导航使用手册