PRODUCT SERIES · 02

ZK-UGV-1X-S200

无刷四驱 ROS 机器人系列

独立悬挂、无刷轮毂电机与模块化感知配置，面向机器人科研、教学与二次开发。从移动底盘到 AI 交互，按项目需求选择合适的组合。

四轮独立悬挂ROS1 / ROS2三种配置版本
对比三个版本
ZK-UGV-1X-S200 四驱机器人产品资料图
ZK-UGV-1X-S200 系列 · 产品资料

AT A GLANCE

核心配置一览

驱动与悬挂四驱 · 独立悬挂
最大速度2.1 m/s
最大负载60 kg
自重约 48.5 kg
越障高度60 mm
爬坡角度28°

CHOOSE YOUR CONFIGURATION

同一平台，三种配置。

根据雷达、交互与回充需求选择版本，ROS 主控另按项目选型。

STANDARD

标准版

ZK-UGV-1X-S200

深度相机
配备
激光雷达
N10P
M260C 智能音箱
未配备
触摸屏
未配备
自动回充
未配备
多模智控手柄
标配
MR20 毫米波雷达
标配
PLUS

Plus 版

ZK-UGV-1X-S200

深度相机
配备
激光雷达
M10P
M260C 智能音箱
标配
触摸屏
标配
自动回充
未配备
多模智控手柄
标配
MR20 毫米波雷达
标配
SUPER

Super 版

ZK-UGV-1X-S200

深度相机
配备
激光雷达
C16 多线
M260C 智能音箱
标配
触摸屏
标配
自动回充
标配
多模智控手柄
标配
MR20 毫米波雷达
标配

三个版本均配备深度相机、多模智控手柄和 MR20 毫米波雷达。主控平台、语音模型环境、4G / 5G 等拓展按需求选配；功能与配套硬件对应，不将高配功能视为全系标配。

PRODUCT MATERIALS

产品资料

全部 34 张资料图片，按内容分类浏览，点击大图放大查看。图片涉及不同上装与配套示意，具体配置请对照版本。

当前图片 02 / 34 · 产品概览

  1. 01 / 34产品封面
  2. 02 / 34产品概览
  3. 03 / 34版本配置
  4. 04 / 34整车参数
  5. 05 / 34ROS 主控选型
  6. 06 / 34Atlas 开发套件
  7. 07 / 34Atlas 参数
  8. 08 / 34激光雷达选型
  9. 09 / 34AI 大模型
  10. 10 / 34AI 视觉交互
  11. 11 / 34AI 运动交互
  12. 12 / 34AI 任务与跟随
  13. 13 / 34语义建图与导航
  14. 14 / 34语义组合应用
  15. 15 / 34OpenClaw 接入
  16. 16 / 34语音交互
  17. 17 / 34电池配置
  18. 18 / 34毫米波雷达
  19. 19 / 34四驱动力
  20. 20 / 34轮毂电机
  21. 21 / 34多模智控手柄
  22. 22 / 34ROS 系统
  23. 23 / 34多线雷达与室外导航
  24. 24 / 34自动回充
  25. 25 / 34超声波补盲
  26. 26 / 34RGBD 相机
  27. 27 / 34二次开发
  28. 28 / 34上位机与 Python
  29. 29 / 34功能 01—04
  30. 30 / 34功能 05—11
  31. 31 / 34功能 12—19
  32. 32 / 34功能 20—27
  33. 33 / 34功能 28—30
  34. 34 / 34尺寸图纸
ZK-UGV-1X-S200 产品概览产品资料
产品概览查看大图 ↗

TECHNICAL SPECIFICATIONS

技术参数

底盘与运动

产品型号
ZK-UGV-1X-S200 系列：标准版 / Plus 版 / Super 版
驱动结构
四轮驱动，4 个 8 英寸无刷轮毂电机
悬挂系统
四轮独立悬挂
最大速度
2.1 m/s
最大负载能力
60 kg
自重
约 48.5 kg；不同上装配置的重量以实际方案为准
产品尺寸
650 × 650 × 352 mm（产品参数表标注）
最高越障能力
60 mm
最大爬坡角度
28°
驱动总功率
资料标注为 576 W

电机与供电

电机型号
WM080S；24 V DC；15 对极
电机转速
额定 160 rpm；空载 205 rpm
电机扭矩
额定 6 N·m；峰值 12 N·m
电机电流
额定 6 A；峰值 18 A
编码器
4096 线磁编码器
电池配置
24 V 电源系统 / 20 Ah 磷酸铁锂电池，金属保护外壳
电池组电压
电池图标注：22.4 V；满电电压 25.55 V；截止电压 16.5 V
电池充放电
充电电流 3 A；持续放电 40 A；最大瞬时放电电流 80 A
续航
资料标注不间断运行约 10.5 小时；实际表现随载荷、速度与工况变化

控制与环境感知

底层主控
STM32 机器人控制板
控制方式
串口、CAN、多模智控手柄、APP
手柄
支持有线 / 无线连接；资料标注无线距离 25 m；15 个按键、6 个模拟量通道及振动反馈
超声波
前部 4 个 + 后部 2 个超声波传感器，组合补盲
毫米波雷达
MR20，全系标配；77 GHz；测距 0.10–20 m；俯仰与方位波束均为 120°
毫米波测量
距离精度 ±0.1 m；角度精度 ±1°；速度范围 −60 至 +60 km/h；速度精度 ±0.18 m/s；循环周期 40 ms
深度相机
Astra 系列 RGBD 深度相机；具体型号按选型配置
相机参考参数
资料相机示例：深度范围 0.6–8 m；640 × 480 @ 30 fps 深度输出；1920 × 1080 @ 30 fps RGB 输出；USB 2.0 Type-A
激光雷达
标准版 N10P；Plus 版 M10P；Super 版 C16 多线雷达
自动回充
Super 版标配；其他版本未列入默认配置，升级按配套方案确认

主控与软件选型

ROS 主控选配
RDK X5、树莓派 5、华为昇腾 Atlas 200I DK A2 开发者套件、NVIDIA Orin 系列
ROS 系统
资料提供 ROS1 Melodic / Noetic 与 ROS2 Humble 等镜像，支持范围随所选主控而不同
语音与触摸屏
Plus / Super 版配备 M260C 智能音箱及触摸屏；标准版未列入默认配置
语音硬件
M260C 环形 6 麦克风阵列，配合相机、雷达与软件实现声源定位、语音召唤、语音导航及 TTS
AI 模型接入
支持语言、语音、视觉大模型相关开发及本地 / 在线部署示例；多模态与语音功能需配套语音模块和相应模型环境
室外导航选型
Autoware 室外建图与导航需采用 Orin 系列主控与多线激光雷达配置，不将其列为标准版默认能力

雷达与开发资料

N10P 参考参数
测量半径 25 m；扫描 6–12 Hz 可调；采样 5400 Hz；角度分辨率 0.4°–0.8°；串口；TOF；360°扫描
M10P 参考参数
测量半径 30 m；扫描 12 Hz；采样 20000 Hz；角度分辨率 0.22°；串口，可按需升级网口；TOF；360°扫描
开发资料
资料列示提供底盘 3D / URDF 模型、源码、原理图与开发手册
可视化与调试
有线串口、蓝牙 / Wi-Fi 数据可视化上位机；参数及波形查看、数据保存与自定义数据发送
Python 示例
PC 端蓝牙控制示例，兼容 Windows / Ubuntu，用于控制及二次开发
OpenClaw 配套教程
环境认知、安装部署、Web / TUI 交互、工具、QQ-Bot 接入及相机 / 程序执行等示例
远程扩展
4G / 5G 图传与远程控制模块为可选配件

尺寸口径：产品表标注 650 × 650 × 352 mm；工程图还标有 344.1 mm、418 mm 等不同高度，上装和测量范围不同，需结合图纸及选配方案核定。电池资料中的 24 V 电源系统与 22.4 V 电池组标注分别列示，不混作同一电压值。速度、负载、越障与续航为产品资料标注值，实际表现随配置和工况变化。

OPEN DEVELOPMENT

从建图导航，到 AI 交互。

30 项功能与开发方向，按资料顺序分类查看。不同功能依赖相应传感器、主控、系统镜像及软件环境；语音功能需配套语音模块，回充及远程通信按版本或选配方案提供。

01—05 · 建图与操作界面

  1. rtabmap 视觉与激光雷达 3D 建图导航

    支持视觉建图、雷达与视觉融合建图导航；资料列示 ROS1 / ROS2 示例。

  2. 2D 激光雷达建图、导航与避障

    资料列示 Gmapping、Cartographer、slam_toolbox 等建图方案，以及定点、多点导航与导航中避障；具体算法随 ROS 版本而异。

  3. 自动回充

    在地图中标定充电桩位置，配合红外识别对接及低电量回充；需对应回充硬件，Super 版标配。

  4. ORB 视觉建图

    提供 ORB-SLAM2 相关示例，通过 RGB-D 数据进行位姿估计与三维重建。

  5. ROS Qt 图形化界面

    通过图形化界面开启 ROS 功能，并查看速度、电量等信息。

06—10 · 环境感知与 AI

  1. 室外三维重建

    选配多线激光雷达后开展室外 3D 建图相关开发。

  2. Autoware 多点导航

    通过 Python 脚本发送多个目标点，开展连续导航；需 Orin 与多线雷达等配套选型。

  3. YOLO 目标检测

    资料列示 ROS1 的 YOLOv3，以及 ROS2 的 YOLOv8 / v11 识别与训练示例。

  4. AI 大模型部署

    提供 DeepSeek 等模型本地部署及在线接入相关示例，能力取决于所选主控和模型环境。

  5. 深度视觉跟随

    通过深度相机获取目标距离和方向，开展机器人跟随开发。

11—15 · 目标识别与巡线

  1. KCF 目标跟踪

    识别固定特征的目标并跟踪。

  2. AR 标签识别与跟随

    识别 AR 标签姿态，开展标签跟随及定位拓展。

  3. RRT 自主探索建图

    提供自主探索、地图保存与返回起点相关示例。

  4. 网页相机监控

    通过 PC 浏览器查看机器人摄像头画面。

  5. RGB 相机巡线

    利用相机识别地面线条，可结合激光雷达进行巡线过程中的避障开发。

16—20 · 跟随与语音交互

  1. 激光雷达跟随

    通过激光雷达扫描附近目标，开展跟随应用。

  2. 激光雷达角度屏蔽

    通过 SDK 设置雷达扫描角度的屏蔽范围。

  3. 声源定位

    配套麦克风阵列与语音模块开展声源定位；需语音硬件及相应软件环境。

  4. 语音召唤

    结合声源方向与激光雷达距离信息，实现语音召唤相关应用；需语音模块。

  5. 语音导航

    语义解析后导航至已建地图中的目标点；需语音模块及地图配置。

21—25 · 路径规划与应用

  1. TTS 文本转语音

    配套语音模块实现文本转音频，并支持相应在线语音服务拓展。

  2. TEB / DWA 路径规划

    提供路径规划相关例程与学习资料。

  3. DWB / MPPI / RPP 路径规划

    提供对应控制器插件示例，用于不同场景与机器人形态的路径跟踪。

  4. 全覆盖路径规划

    对指定区域生成覆盖路径并进行导航。

  5. ROS APP

    通过配套 APP 开展运动控制、建图与导航。

26—30 · 二次开发与远程扩展

  1. 路径录制与重现

    录制运动轨迹，并通过 Nav2 相关框架进行路径跟踪。

  2. URDF 模型

    提供与车型对应的 URDF 模型，便于仿真及开发。

  3. 底层调参控制 APP

    支持 Android / iOS 的参数调节、重力感应控制及波形查看。

  4. 蓝牙无线烧录

    配套蓝牙模块及专用上位机，进行遥控调试与代码升级。

  5. 4G / 5G 远程控制

    通过选配通信模块实现远程图传与控制，不属于全系默认配置。

提供 3D / URDF 模型、源码、原理图、开发手册，以及数据可视化、Python 蓝牙控制与 OpenClaw 接入等配套示例。

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